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    PID參數整定注意事項

    PID參數整定注意事項
    1、整定PID參數時,一定要力求工況穩定,尤其是衰減曲線法整定PID,否則工藝中的其他干擾進入系統,就不能得到正確的4:1~10:1衰減比例度和衰減周期,就不能求得最佳PID參數。
    2、一個運行正常的自控系統,如果改變給定值(或系統受干擾),在無紙記錄儀上觀察曲線上、下波動2-3次就能穩定下來,一般可認為過渡過程在4:1~10:1的范圍內。但是,對反應較快的流量、管道壓力和小容量的液位調節系統,耍在無紙記錄儀上嚴格地認定4:1~10:1的衰減曲線就比較困難。這時,可通過觀察執行器動作的變化來判斷。如果來回擺動2次就達到穩定,就可以近似認為是4:1衰減過程。
    3、在整定參數無把握的情況下,一般都不宜把初始試驗參數放得太靈敏,例如比例度不宜放得太小,以免系統出現振蕩。一般作法是在手動控制時,閥門需要開得較大者,P值(比例度)可選得小一些;閥門不需要開得較大者,P值(比例度)可逃得大一些。
    4、經驗法整定PID的關鍵是“調參數,看曲線”。因此,在調整過程中,必須弄清PID調節器參數變化對過渡過程曲線的影響關系。例如,看到曲線波動很大時,就不能再減小P值(比例度),也不應該減小I值或加大D值,否則就會使系統出現劇烈振蕩。
    5、在溫度調節系統中,由于容量滯后太大,有時積分時間要用在15min以上。對于P值(比例度),當量程范圍小或調節閥尺寸選得較大時,P值(比例度)可選得大一些。
    6、在前面介紹的PID整定方法中,都是先比例,后積分、微分。 但在實際應用中,也可以先把積分時間、微分時間定下來,再去整定比例度。實踐證明,該方法有時比先定比例度效果還好。
    7、正確分析記錄曲線
    ◆比例度P值變化的影響,比例度越大,說明比例作用越弱,使過渡過程曲線變化緩慢;振蕩周期加長;衰減比變大。因此在有干擾或改變給定值使曲線恢復緩慢時,可將比例度P值變小。
    ◆積分時間I的影響:積分作用的強弱取決于積分時間I的大小。I大時,積分作用弱,I小時,積分作用強。一般變化趨勢是I越小,積分作用越強,曲線振蕩加劇,周期縮短,余差越來越小。但如果I太小,由于積分作用太強,會造成曲線劇烈振蕩,反而使消除余差的時間變長。
    ◆微分時間D的影響:微分作用的強弱主要看微分時問的大小。D越大,微分作用越強,這和積分時間剛好相反。微分作用越強,調節作用越強,其結果使振蕩越來越劇烈,周期也越來越短。
    8、PID參數整定并不是萬能的,因為系統的控制質量與對象特性、干擾形式和大小、控制方案等都有關系,所以當控制方案選擇不當時,PID參數怎樣調整,也不能達到預期的控制效果。
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