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    控制器控制規律的選擇

    (1)比例控制(P)。依據“偏差大小”來進行控制。
       (2)積分控制(I)。依據“偏差是否存在”來進行控制。
       (3)微分控制(D)。依據“偏差的變化速度”來進行控制。
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