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    相角裕度和幅值裕度的概念

       1.相角裕度
        系統開環頻率特性上幅值為1時所對應的角頻率稱為幅值穿越頻率或截止頻率,記為ω,即

    定義相位裕度
        相角裕度γ的含義是,對于閉環穩定系統,如果系統開環相頻特性再滯后γ度,則系統將處于臨界穩定狀態。
        2.幅值裕度
        系統開環頻率特性上相位等于-180°時所對應的角頻率稱為相位穿越頻率,記為ωx,即
        定義幅值裕度為

        幅值裕度h的含義是,對于閉環穩定系統,如果系統開環幅頻特性再增大h倍,則系統將處于臨界穩定狀態,復平面中γ和h的表示如下張圖所示。
        對數坐標下,幅值裕度按下式定義:


        圖

        K=10 時
        分別作出K=4和K=10 的開環幅相曲線即閉合曲線ΓG,如圖所示。由奈氏判據知:
        K=4 時,系統閉環穩定, h>1,γ>0;
        K=10 時,系統閉環不穩定, h<1,γ<0。
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